아테네의 가장 위대한 영웅 중 한명인 테세우스는 아테네의 왕 아이게우스의 아들로 태어나 어머니 아이트라의 고향인 트로이젠에서 자랐다.
아이게우스는 아들이 태어나기전 아내와 작별할 때 그의 칼과 구두를 큰 돌 밑에 넣어두고는 아들이 커서 그 돌을 움직여서 그 밑의 물건들을 꺼낼 정도가 되거든 아들을 자기에게 보내라고 했다. 테세우스가 성장하자 어머니는 아이게우스가 지정한 곳으로 그를 데리고 갔다. 테세우스는 쉽게 큰 돌을 들어올려 칼과 구두를 꺼냈다.

*테세우스의 모험
테세우스는 아버지를 찾아 여행을 하게 되었다. 영웅심에 불타는 이 젊은이는 가깝고 안전한 길 대신에 위험하고 모험적인 육로를 택했다. 용맹한 헤라클레스를 마음으로부터 존경하고 있던 그는 육로에 가로놓여 있는 수많은 도적들의 소문을 듣고 자기도 헤라클레스처럼 자신의 힘을 시험해 보고 싶었기 때문이다.
- 페리페테스
테세우스는 에피다우로스 부근에서 헤파이스토스의 아들로 콜리티네스(곤봉의 사나이)라 불리던 페리페테스를 만났다. 그가 이런 별명으로 불린 것은 거대한 곤봉으로 행인들을 때려죽이고 있었기 때문이다. 테세우스는 그 곤봉을 빼앗아 페리페테스가 다른 사람을 죽인 것과 같은 방법으로 그를 때려 죽였다. 그 후 테세우스는 이 곤봉을 자신이 가지고 다녔다. 헤라클레스의 첫 상대였던 네메아의 사자가죽을 자신의 상징으로 삼은 것과 같이 테세우스도 이 곤봉을 자신의 상징으로 삼았다. - 시니스
테세우스는 코린토스 지협에서 시니스에게 제지당했다. 시니스는 무법자로서 나그네를 붙잡아 소나무를 휘는 일을 돕게 하다가 갑자기 나무에서 손을 놓아 나그네를 공중에 떠오르게 했다. 또는 자신이 지면에까지 휘어놓은 두 그루 소나무에 나그네를 묶었다가 나무를 풀어놓아 나그네를 찢어 죽였다고 한다. 테세우스는 시니스가 하던 동일한 방법으로 시니스를 죽였다. 그런 뒤 시니스의 아름다운 딸 페리구네가 야생 아스파라고스 숲에 있는 것을 찾아내어 애인으로 삼았다. 페리구네는 테세우스의 딸 멜라니포스를 낳았는데 그녀는 후에 에우리토스의 아들 데이오네우스와 결혼했다.

- 파이아
크롬미온에 도착한 테세우스는 파이아(잿빛)라 불리고 있던 잿빛 암퇘지 모양을 한 악명 높은 괴수를 퇴치하여 사람들을 구해주었다. 이 괴수는 괴물인 에키드나와 티폰 사이에서 태어났는데, 이 지방을 어지럽히고 있었던 것이다. 그러나 다른 설에 따르면 이 괴물은 산적 내지 암퇘지라는 별명을 듣던 타락한 여자였다고 한다.

- 스키론
테세우스는 메가라 지방으로 가서 바다가 내려다보이는 스키론 바위라 불리는 절벽에 이르렀다. 여기에는 스키론이라는 악당이 있었다. 그는 나그네의 물건을 훔치고는 강제로 자기 발을 씻게 했다. 나그네가 앞에 구부리고 앉아 발을 씻어주려 하면 스키론은 상대를 걷어차 밑에 떨어지게 하였고 이것을 해변에 살고 있는 큰 거북이 잡아먹었다. 테세우스도 스키론이 시키는 대로 하는 체하다가 그의 다리를 잡아 벼랑으로 떨어뜨려 거북의 밥이 되게 했다.

- 케르키온
테세우스는 아테네로부터 독립해 있던 엘레우시스로 갔다. 그곳의 왕 케르키온은 패배한 자는 죽는다는 조건으로 나그네와 자신과의 격투를 강요하고 있었다. 그러나 케르키온은 테세우스라는 강적을 만나 격투에 져서 살해되고, 엘레우시스의 왕위는 테세우스의 것이 되었다. 후에 그는 이곳을 아테네에 부속시켜 케르키온의 손자인 히포톤을 그 통치자로 삼았다.

- 프로크루스테스
테세우스는 아이갈레오스 산 부근에 있는 에리네오스에서 프로크루스테스(Procrustes)의 제지를 받았다. 그는 나그네를 자기 집에 묵게 하고는 키가 작은 사람은 큰 침대에, 키가 큰 사람은 작은 침대에서 재웠다. 그리고 나그네를 침대에 묶고 침대의 길이에 맞게 그들의 몸을 잡아 늘리거나 잘라내거나 했다. 테세우스도 프로크루스테스를 이와 똑같은 방법으로 죽였다. 프로크로스테스는 키가 매우 컸기 때문에 그의 목을 잘라 버렸던 것이다.
테세우스는 마침내 아테네에 도착했다. 이곳에는 마술사인 메데이아가 이아손과 이별한 뒤에 코린토스에서 도망해와 아버지인 아이게우스의 아내가 되어 있었다. 메데이아는 테세우스가 누구인지 알고 있었으므로 그가 아들로 인정되면 자신의 세력이 상실될 것을 우려해 그를 독살하려 했다. 하지만 아이게우스는 테세우스가 차고 있는 칼을 보고는 자신의 아들임을 알았다. 메데이아는 계획이 발각되자 다시 아시아 지방으로 도망갔다.

*미궁속의 괴물
당시 아테네는 크레타와의 전쟁에서 패해서 크레타의 왕 미노스에게 조공을 바치고 있었다. 조공은 일곱 명의 소년과 소녀로서 괴물의 밥이 되기 위해 매년 보내지는 것이었다.
그 괴물은 소의 몽뚱이와 인간의 머리를 가진 미노타우로스라는 짐승으로 다이달로스라는 사람이 만든 미궁 속에 갇혀 있었는데, 그 구조가 대단히 교묘하여 그 속에 갇힌 자는 누구나 혼자 힘으로 탈출하지 못하게 되어 있었다. (다이달로스의 미궁과 미노타우로스에 관한 자세한 이야기는 Chapter 3 - "다이달로스와 이카로스" 참조하세요.)
아버지의 뒤를 이어 후계자가 된 테세우스는 국민들의 고통을 덜어주기 위해 조공할 시기가 다가오자 자진해서 희생될 한 사람으로 나섰다. 그 당시 젊은이들을 크레타섬으로 실어 나르던 아테네 선박은 돌아올 때면 애도의 표시로 검은 돛을 달곤 했다. 테세우스는 아버지에게 자기가 승리하고 돌아올 때 흰 돛을 달고 오겠다고 약속했다. 그들은 크레타섬에 도착하여 미노스 왕앞에 나아갔다.

*아리아드네
미노스왕의 딸 아리아드네는 테세우스의 모습을 보자 그를 사랑하게 되었다. 아프로디테여신은 아리아드네가 테세우스를 사랑하도록 만들어 테세우스를 도와준 것이었다.
아리아드네는 아이달로스를 설득해 미궁을 빠져나올 방법을 알아냈다.
그녀는 테세우스에게 결혼을 약속받은 뒤, 테세우스에게 괴물을 찌를 칼과 실 한 타래를 주고 입구에 실을 매고 이것을 따라 되돌아 나오는 방법을 알려주었다.
테세우스는 괴물을 처치하고 미궁으로부터 탈출하여 아리아드네를 동반하고 사람들을 구출해서 아테네를 향해 출발했다. 도중에 그는 낙소스 섬에 머물렀는데, 테세우스는 잠든 아리아드네를 그곳에 버리고 떠난다. 그가 은인에게 이와 같은 배은망덕한 짓을 한 것은 꿈에 아테나가 나타나 그렇게 하라고 명령했기 때문이었다. 후에 아리아드네는 디오니소스에게 발견되어 그의 아내가 된다.

*아테네로의 귀환
아테네에 가까이 왔을 때 그는 아버지에게 약속한 신호를 잊고 흰 돛을 달지 않았다. 높은 곳에 올라가 배가 돌아오기만을 고대하고 있던 왕은 검은 돛을 보게 되었고 아들이 죽은 줄 알고 자결하였다.
테세우스는 아테네의 항구인 파레론에 상륙하여 신들에게 감사의 제물을 바친 뒤에야 아버지의 죽음을 알게 되었다.

*페이리토스와의 우정
테세우스와 페이리토스의 우정은 전쟁 중에 시작되었다.
페이리토스는 라피테스족의 왕이었는데 테세우스의 소문을 듣고 직접 만나보고자 마라톤 평야에 침입하여 테세우스가 소유하고 있는 소떼를 약탈해가려고 하였다. 테세우스는 약탈자를 격퇴하러 갔다.
페이리토스는 테세우스가 추격해오자 방향을 돌려 테세우스에게 손을 내밀었다. 테세우스역시 페이리토스에게 우정을 제안했고 그들은 변함없는 우정을 서약했다.
그들은 각각 제우스의 딸과 결혼하기를 원했다. 테세우스는 후에 트로이아 전쟁의 원인이 된 헬레네를 선택했고 페이리토스는 하계의 여왕 페르세포네를 원했다. 그들은 헬레네를 납치하는데 성공했으나 잠시 테세우스가 도시를 떠나있는 사이에 헬레네의 쌍둥이 동생인 카스토르와 폴뤼데우케스가 누이를 다시 구출해갔다.
테세우스는 페이리토스의 결혼을 돕기 위해 위험을 무릅쓰고 하계로 내려갔다. 그러나 그들은 하계의 왕 하데스에게 잡혀 궁전의 문 옆에 있는 마법을 가진 바위 위에 갇히게 되었다. 그 후 페이리토스는 그곳에 영구히 남게 되고 테세우스는 헤라클레스가 저승에 왔을 때 구출되었다. 테세우스는 스키로스섬의 벼랑에서 누군가가 밀어뜨려 떨어져 죽었다고 한다. 나중에 그는 아테네의 기반을 구축한 영웅으로 숭배되었으며, 마라톤의 회전(會戰) 때는 아테네군을 도왔다고도 전해진다.